A primeira estrada brasileira pavimentada foi a Estrada União e Indústria, entre Petrópolis e Juiz de Fora, inaugurada em 1861. Antes dela, as estradas brasileiras eram os caminhos usados pelas carroças, os quais ligavam cidades e vilas desde o século XVI. Mesmo assim, a União e Indústria não incentivou a construção de outras rodovias.

O projeto da União e Indústria visava à implantação de uma estrada permanente entre Minas Gerais e Rio de Janeiro. Esse caminho começou a ser formado a partir da iniciativa de Fernão Dias, que, em 1674, comandou uma expedição para povoar o território mineiro. Ele criou um caminho provisório para os bandeirantes, o qual seria o primeiro traçado da União e Indústria.

O auxílio federal para efetuar a construção de estradas surgiu mediante uma lei que foi aprovada em 1905. Só em 1927, contudo, o governo federal fundou a Comissão de Estradas de Rodagem Federais. Utilizando-se de impostos especiais, a Comissão pôde construir importantes obras, como a Rio-Petrópolis e a primeira fase da estrada que liga Rio de Janeiro e São Paulo.

O Departamento Nacional de Estradas de Rodagem (DNER), criado pela lei n. 467, de 31/7/1937, recebeu várias atribuições, como: cuidar do plano geral das estradas, executar e fiscalizar todos os serviços rodoviários, uniformizar regulamentos, exercer o policiamento rodoviário, bem como todas as atividades compatíveis com as leis e tendentes ao desenvolvimento da viação de rodagem. No entanto, como era subordinado ao Ministério da Viação e Obras Públicas, não possuía recursos próprios para integrar as políticas estaduais e municipais. Na década de 1940, essa fraca política de desenvolvimento viário teve como resultado 423 km de rodovias pavimentadas, fato que prejudicava sobremaneira a evolução do País. Contudo, o decreto-lei n. 8.463, de 27/12/1945, reorganizou o DNER, conferiu-lhe autonomia administrativa e financeira e criou o Fundo Rodoviário Nacional. Assim, em cinco anos, o Brasil dobrou a sua malha rodoviária, que alcançou 968 km.

Durante a década de 1970, o DNER intensificou sua atuação para integrar as várias regiões do País. O resultado foi a construção de grandes rodovias, como a Transamazônica e a Belém-Brasília. Outro grande marco da engenharia viária nacional foi a construção da Ponte Presidente Costa e Silva, mais conhecida como Ponte Rio-Niterói, que se manteve por muitos anos como a maior ponte do mundo.

Na década de 1980, o Brasil já possuía 47 mil km de rodovias federais pavimentadas. O DNER continuou com sua forte política de expansão viária desdobrada em várias obras importantes. Em 1988, porém, o Fundo Rodoviário Nacional foi extinto, fato que causou uma queda vertiginosa nos recursos do DNER e provocou grande mudança nas políticas viárias do País, chegando ao Programa de Concessões Rodoviárias e à concessão de algumas rodovias à iniciativa privada.

O decreto n. 4.128, de 13/2/2002, dispôs sobre a extinção do DNER, razão pela qual, hoje, é o Departamento Nacional de Infraestrutura de Transportes (DNIT), vinculado ao Ministério dos Transportes, que possui as atribuições específicas relacionadas à política nacional de transportes. Todas as rodovias escritas no Plano Nacional de Viação (PVN) estão sob a responsabilidade do DNIT. Dessas rodovias, até 2006, 58.184 eram pavimentadas e 14.651 eram não pavimentadas.