Roberto Francisco Rômulo Belarmino veio ao mundo no dia 4 de outubro de 1542, em Montepulciano, Itália. Era filho de pais humildes e católicos de muita fé. Tiveram 12 filhos, dos quais seis abraçaram a vida religiosa, tal foi a influência do ambiente cristão que proporcionaram a eles com os seus exemplos.

O menino Roberto nasceu franzino e doente. Talvez por ter tido tantos problemas de saúde nos primeiros anos de existência, dedicou atenção especial aos doentes durante toda a vida. Embora constantemente enfermo, Roberto demonstrou desde muito cedo uma inteligência surpreendente, que o levou ao magistério e a uma carreira eclesiástica vertiginosa. Em 1563, foi nomeado professor do Colégio de Florença e, um ano depois, passou a lecionar retórica no Piemonte. Em 1566, foi para o Colégio de Pádua, onde também estudou teologia e, em 1567, mudou para a escola de Louvain, sendo, então, já muito conhecido em todo o país como excelente pregador.

Em 1571, tendo concluído todos os estudos, recebeu a ordenação sacerdotal e entrou para a Companhia de Jesus. Unindo a sabedoria das ciências terrenas, o conhecimento espiritual e a fé, escreveu os três volumes de uma das obras teológicas mais consultadas de todos os tempos: 'As controvérsias cristãs sobre a fé', um tratado sobre todas as heresias.

Mais tarde, em 1592, Belarmino foi nomeado diretor do Colégio Romano, que contava com 202 professores e 2 mil estudantes, entre os quais duzentos jesuítas. Lá, realizou um trabalho de tamanha importância que, algum tempo depois, foi nomeado para o cargo de superior provincial napolitano, função em que ficou apenas por dois anos, pois o papa Clemente VIII reclamava sua presença em Roma, para auxiliá-lo como consultor no seu pontificado. Nesse período, produziu outra obra famosa: 'Catecismo', que teve dezenas de edições e foi traduzido para mais de 50 idiomas.

Com a morte do papa Clemente VIII, o seu sucessor, papa Leão XI, governou a Igreja apenas por 27 dias, vindo a falecer também. Foi assim que o nome de Roberto Belarmino recebeu muitos votos nos dois conclaves para a eleição do novo sumo pontífice. Mas, no segundo, surgiu o novo papa, Paulo V, que imediatamente o chamou para trabalharem juntos no Vaticano. Esse trabalho ocupou Belarmino durante os 22 anos seguintes.

Morreu aos 79 anos de idade, em 17 de setembro de 1621, apresentando graves problemas físicos e de surdez, consequência dos males que o acompanharam por toda a vida. Com fama de santidade ainda em vida, suas virtudes foram reconhecidas pela Igreja, sendo depois beatificado, em 1923. A canonização de são Roberto Belarmino foi proclamada em 1930. No ano seguinte, recebeu o honroso título de Doutor da Igreja. A sua festa litúrgica foi incluída no calendário da Igreja na data de sua morte, a ser celebrada em todo o mundo cristão.