Arnaldo Janssen nasceu em Goch, na Baixa Renânia, Alemanha, em 05 de novembro de 1837. Ele era o segundo filho de uma família numerosa de cristãos fervorosos de classe média e se tornou um gigante por sua obra de fundador e pela atividade fecunda do seu apostolado, junto aos pobres, migrantes, clérigos e fiéis.

Após concluir o estudo colegial na diocese de Gaesdonck em 1855, seguiu para Munster, ingressando na real academia da Prússia para estudar matemática, ciências naturais e filosofia. Dois anos depois seguiu para a universidade de Bonn, na Alemanha, onde se diplomou e obteve a habilitação para lecionar todas as matérias do colegial. Assim, tendo apenas 20 anos já era professor.

Pouco depois, entrou no Seminário de Munster e se consagrou sacerdote em 05 de agosto de 1861. Por quase doze anos, se dedicou ao ensino na escola pública e ao Apostolado da Oração como diretor na diocese, em Munster. Neste período amadureceu a ideia de se dedicar exclusivamente a obra missionária. Decidiu e renunciou aos cargos de professor e diretor. Este foi o derradeiro passo para o início de sua atividade de fundador.

Em 1873 fundou uma revista mensal chamada de 'O pequeno mensageiro do Sagrado Coração', com o objetivo de informar os fiéis da necessidade de missionários no país e no exterior. Em 1874, conheceu o bispo de Hong Kong, percebendo que suas angustias eram as mesmas, teve a inspiração de fundar uma congregação missionária, que pudesse suprir as necessidades dos clérigos e dos fiéis.

No ano seguinte, instituiu na cidade de Steyl, Holanda, a primeira comunidade missionária de origem alemã, para a formação de sacerdotes e irmãos, que recebeu o nome de Sociedade do Verbo Divino. Padre Arnaldo resolveu que a base de formação sacerdotal teria a Regra da Terceira Ordem Dominicana. Nos anos que se sucederam, as obras e o apostolado se expandiram para o Extremo Oriente, América e África.

Depois, fundou a Congregação das Missionárias Servas do Espírito Santo em 1889, e a das Servas do Espírito Santo da Adoração Perpétua em 1896, em Steyl. As três congregações foram fundadas na Holanda, porque ali os cristãos eram menos perseguidos e as chances de um possível fechamento das casas seria menor.

Mais tarde, este foi o motivo que levou o Padre Arnaldo Janssen a se refugiar no território holandês, e naquela cidade, onde permaneceu, se dedicando à sua esplêndida obra de fundador e aos migrantes e pobres.

Morreu em 15 de janeiro de 1909, consumido pelo trabalho. A Igreja o canonizou em 2003 e o proclamou pioneiro do movimento missionário moderno nos países de língua alemã, holandesa e eslava. Seu culto litúrgico foi indicado para o dia de sua morte.