Na Antiguidade, os governantes já se preocupavam com os danos causados pelos incêndios. No ano 27 a.C., o imperador Augusto, para proteger a cidade de Roma e a população contra os incêndios, solicitou a criação de um destacamento com essa finalidade; eram os "vigilis". Não existe, contudo, quase nenhum registro sobre a evolução dessas organizações de combate ao fogo. A partir de 1666, após o grande incêndio de Londres, as companhias seguradoras, que desejavam proteger as propriedades de seus clientes, começaram a formar brigadas particulares. A Europa passou também a se organizar para enfrentar esse problema.

No Brasil, o imperador D. Pedro II, por meio do decreto no 1.775, de 2/7/1856 regulamentou, pela primeira vez, o serviço de extinção de incêndio. Nessa época, o badalar do sino fazia com que homens, mulheres, crianças e idosos ficassem em fila e passaram os baldes de mão em mão, do poço mais próximo até o local do incêndio, na tentativa de apagá-lo. Certo dia, para extinguir um incêndio, um homem emprestou sua bomba d'água manual. Daí em diante, a palavra "bombeiro" popularizou-se.

Em 1932, durante a Revolução Constitucional, enquanto os homens lutavam, as mulheres assumiram o comando dessa corporação, formando várias equipes de bombeiras. Em 1991, foi criada a primeira turma de quarenta bombeiras (com cinco oficiais), que receberam o nome de "pioneiras do fogo".

Conhecidos como os "soldados do fogo", os bombeiros arriscam a própria vida pela vida do próximo e para bem servir a comunidade, de acordo com os lemas "Uma vida por muitas" e "Vidas alheias e riquezas salvar".

Queridos e respeitados no mundo inteiro, os bombeiros têm a função de salvar em todos os casos de emergência e catástrofes, coletivas ou individuais, na presença ou não de fogo, como em enchentes, atropelamentos e outras situações de risco.

O Dia do Bombeiro Brasileiro, a ser festejado no Brasil no dia 2 de julho, para homenagear esses profissionais, verdadeiros "anjos do fogo", foi instituído pelo decreto federal no 35.309, de 2/4/1954.