Nascida em Viterbo, Itália, no dia 9 de fevereiro de 1656, Rosa Venerini viveu um conflito. Um jovem apaixonado queria desposá-la, mas o seu desejo era consagrar-se a Deus. Sua vida muda radicalmente quando uma série de acontecimentos culmina com a morte do pretendente e, mais tarde, de seus pais. Rosa assume, então, a educação dos dois irmãos. Mesmo com essa responsabilidade ela não abandona seu desejo de consagrar-se a Deus. Passa a convidar as jovens da vizinhança para rezar o Rosário.

Foi convivendo com essas pessoas que Rosa descobriu o grave estado de ignorância religiosa e intelectual que atingia a juventude da época. Decidiu, então, que seria seu dever combatê-la. Um padre jesuíta, Ventura Bandinelli, percebendo a sua vocação natural para a religiosidade e para o ensino, abre-lhe as portas da vida religiosa. Rosa não perdeu a oportunidade e deu o primeiro passo, indo viver em comunidade. Junto de mais duas amigas, cria a primeira escola primária para crianças em 1685. Estava iniciada a sua grande obra.

Porém as oposições não tardaram a aparecer. Alguns padres acharam que a obra de Rosa agredia a sua autoridade no ensino religioso. Os nobres se posicionavam contra o ensino gratuito para os pobres. Rosa enfrentava uma batalha em nome de Deus e de um ideal. Felizmente, o bispo de Montefiascone intervém e a convida para fundar em sua diocese uma nova escola. Para lá Rosa Venerini se dirige, junto de uma colaboradora muito especial: a futura santa Lúcia Filippini.

As escolas, então, se expandem e chegam a muitas cidades, inclusive a Roma. Mas os problemas apareceriam novamente. Rosa tem de enfrentar discussões dolorosas, ambições e divisões dentro de sua instituição, problemas provocados pela inveja e ganância das pessoas.

Em 1716, uma visita do papa Clemente XI foi o reconhecimento do valor de sua obra. O apoio do papa foi um fator importante para o desenvolvimento de sua instituição, que não era uma congregação, e agora é chamada 'Mestras Pias Venerini'.

O fim de sua vida foi marcado por uma doença que a consumiu por quatro anos. Rosa veio a falecer no dia 7 de maio de 1728. Em 1909, é fundada a primeira Casa nos Estados Unidos. O reconhecimento canônico para essas professoras chegou apenas em 1941, quando, finalmente, se tornam uma congregação.

O papa Pio XII proclama bem-aventurada Rosa Venerini em 1952, quando a congregação já operava em muitos países do mundo todo. Suas relíquias estão guardadas na capela da Casa mãe da congregação em Roma. Em 15 de outubro de 2006 o papa Bento XVI, na praça de São Pedro, proclama Rosa Venerini, santa.